840D刀库调试笔记

最近升级一台德国老设备，链条式刀库，小谈一下：随机找刀、机械手换刀控制基本原理：1.TxX代码激活刀库控制固定循环一MGZ.松Z根据编程刀具号计算出该刀具所在的刀套位置，以及就近找刀的方向。位置和方向通过辅助功能H1(带符号的符点数)送到PLC。由PLC程序控制刀库按就近方向转动到编程刀具所在的位置，等待换刀.2.6启动换刀固定循环一TOOL,TO0L控制各坐标加入换刀位置，并启动机械手换刀动作。换刀完成后，激活刀具参数3.边界条件：在程序参测试(V33000001.7=1)生效时，刀库和机械化手无换刀动作且编程的刀具参数生效。目的是在仿真时，刀库和机械手无动作，但刀具参数生效，以便仿真时可以检测软限位编程钓定：Txx；刀具号（控制刀库加入准备位置等待换刀）6;激活机械手换刀动作并且激活刀具参数：现常兴强4注：1.TX和06不能编在同一程序段内2.固定循环TO0L中，所有位移程序段应加G153〔段有效)取消基本偏移3.三个换刀过程：