基于云的视觉SLAM回环检测

基于云的视觉SLAM回环检测摘要近年来，智能机器人在生活的各行各业扮演着越来越重要的角色。在被称为“第四次工业革命”前夕的时代，同步定位和建图(Simultaneous Localization and Mapping简称SLAM)和传感器融合技术得到飞速发展，各种服务机器人，智能交通机器人相继出现，如：扫地机器人，家庭服务机器人，无人仓库搬运，无人驾驶等。但是在复杂环境下，目前很多SLAM算法表现依然不够鲁棒和实时，基于此，本文探讨过去惯性视觉SLAM的发展现状，并在VTNS-Moo0的基础上，提出基于云的回环检测和全局优化的思路，同时改进优化机制和噪声点检测方法，构建一个适合在复杂环境下运行的惯性视觉SLAM系统。数据集测试和算法对比的结果显示，在复杂环境下本文提出的SLAM系统能保持较高的精度运行，性能优于许多惯性视觉SLAM。关键词：惯性视觉SLAM:传感器融合：优化算法：云计算：