幻思创新Fancinnov幻思创新FPM光流模块串口协议说明串口数据格式：1个起始位，8个数据位，1个停止位，无校验位，波特率为19200。串口协议如下：序号数据定义内容说明1OxFE数据包的开始标识（固定值OxFE包头20xOA光流数据结构体字节数（固定值OxOA)3flow_x_integral的低字节X像素点累计时间内的累加位移，(radians*10000)[除以10000乘以高度(mm)后为4flow x integral的高字节实际位移(mm)]Y像素点累计时间内的累加位移，5Aowy_integral的低字节(radians*10000)[除以10000乘以高度(mm)后为6f升ow y integral的高字节实际位移(mm)]7integration_timespan的低字节上一次发送光流数据到本次发送数据光流数据的累计时间(uS)8integration timespan的高字节9ground distance的低字节预留。默认为999(0x03E7)10ground_distance的高字节11valid状态值：0(0x00)为光流数据不可用，245(0xF5)为光流数据可用12version光流模块的版本号校验13Xor光流数据结构体(Byte3~Byte12)10个字节的异或值包尾140x55数据包的结束标识（固定值0x55)
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